İlk kez 1997 yılında piyasalarda boy gösteren Terios zaman içinde dış yüzünü modernleştirip performansını kanıtlayarak Daihatsu’nun SUV sınıfında en iddaalı temsilcisi olmayı başarmıştır. 2006 yılında ikinci neslinin oluşturulması ile hem dış hem iç tasarımda bir çok yeniliğe gidilmiştir.
Önceki versiyonlarına oranla daha Avrupalı bir görüntü kazanan Daihatsu Terios dış tasarımla birlikte boyutlarını değiştirerek daha uzun bir yapı aldı. İç mekanda ise göze çarpan yenilikler; eski versiyonunda Alfa Romeo modellerindekine benzeyen bir birinden bağımsız göstergelerin yerine yeni bir tür getirilmiş, müzik sistemi kontrolleri ise direksiyon simidi üzerine taşınarak daha kolay kullanım sunmakta, oturma seviyesi biraz yüksek bu yüzden kısa boylu yolcu yada sürücülere rahatsızlık verebilir, iç mekan selefine oranla